[发明专利]基于栅格检测的激光地图更新方法、终端及计算机设备有效
| 申请号： | 202011370739.3 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112380312B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 顾浩;高翔;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/23;G06T17/05;G06V20/10;G06V10/26;G06V10/25 |
| 代理公司： | 重庆辉腾律师事务所 50215 | 代理人： | 王海军 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于无人驾驶车辆定位与地图技术领域，尤其涉及一种基于栅格检测的激光地图更新方法、终端及计算机设备；所述更新方法包括采集局部地图和原始地图区域的数据，并进行区域关联；提取出局部地图的关键帧，并进行位姿估计，按照匹配算法将关键帧与原始地图对齐；采用栅格检测的方式更新点云发生变换的栅格位置；本发明将原始地图和局部地图部分的关键帧进行合并，从而获取到更新后的地图；通过比较不同环境下相同位置的栅格情况，基于栅格比较结果对原始地图区域及局部地图区域进行处理，处理完成后则合并，从而完成激光地图更新，有效地处理了无人车工作场地环境变化的情形，保证了车辆安全稳定的运行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 栅格 检测 激光 地图 更新 方法 终端 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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