[发明专利]一种RGI-Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统有效
| 申请号： | 202011373126.5 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112611376B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 刘晓泉;于宝成;卢涛;徐文霞;刘威;徐国平;栗娟;侯伟 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/14;G01S7/48;G01S7/4861;G01S17/89;G01S7/487 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种RGI‑Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统，包括：通过捷联解算得到相应时刻包含AUV位置信息、姿态信息的导航信息；获取水下远距离、高清晰度的选通图像；对IMU输出信息进行预积分，获取AUV在不同时刻的IMU位姿约束；对当前帧的选通图像进行特征提取，并将上一帧选通图像作为参考帧与之进行特征匹配，获取视觉里程计约束；对当前帧选通图像进行回环检测，若检测到符合条件的回环帧图像，则将当前帧选通图像与相应回环帧图像进行特征匹配，获取回环检测约束；将上述三种约束作为约束关系加入到位姿图中进行联合优化，获取并输出优化后的AUV位姿；优化后的AUV位姿可作为惯性数据输入。本发明能满足广泛、长时间、远距离的水下导航定位的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 rgi lidar sins 耦合 auv 水下 导航 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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