[发明专利]基于图像识别的机械臂多任务自主学习控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于图像识别的机械臂多任务自主学习控制方法及系统，该方法步骤包括：辨识阶段发展一组同构刚性机械臂在关节空间联合轨迹下的分布式协同学习控制方法，构造通讯拓扑实现多机械臂间的神经网络权值在线经验分享，利用经验权值设计常值神经网络控制器，构建宽度学习系统作为图像分类器，建立映射表将图像的类别与控制任务的轨迹建立一一对应关系；识别阶段利用构建的图像分类器识别机械臂的不同控制任务，调用常值神经网络控制器实现刚性机械臂多任务自主控制。本发明不仅能从复杂的工作任务中获取和调用经验知识，而且能通过视觉传感器对外界工作任务进行实时监测，实现机械臂在多种工作任务下的智能自主控制。