[发明专利]一种无人驾驶汽车纵向控制方法有效
| 申请号： | 202011373882.8 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112477880B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 王一晶;曹世卓;左志强 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W30/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 王江选 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人驾驶汽车纵向控制方法，包括：操作S1：建立车辆纵向控制系统离散运动学模型，将状态期望加速度作为该纵向控制系统离散运动学模型的输入控制量；操作S2：创建线性TD并通过线性TD安排参考速度信号和参考加速度信号的过渡过程，将阶跃的参考速度信号和参考加速度信号转换为连续的参考信号序列；操作S3：创建MPC，与所述线性TD相连，基于线性TD输入的参考序号序列在存在控制量约束与控制量增量约束的情况下通过所述离散运动学模型得到最优控制序列，完成无人驾驶汽车纵向控制，改善了因传统方法无法处理由于物理因素限制，有调节时间短和稳态误差小的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 汽车 纵向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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