[发明专利]激光与视觉融合的一体化室内机器人全局定位方法在审
| 申请号： | 202011373978.4 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112596064A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 邸慧军;罗云翔;硕南;徐志;张展华 | 申请（专利权）人： | 中科院软件研究所南京软件技术研究院 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 陈月菊 |
| 地址： | 211135 江苏省南京市麒麟科*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光与视觉融合的一体化室内机器人全局定位方法，包括：接收激光定位模块提供的机器人位姿信息，采用视觉全局定位模块和激光全局定位模块同时采集视觉图像和激光图像，建立全局定位环境库；利用机器人当前位置的视觉图像和激光信息，在全局定位环境库中进行检索与匹配，确定机器人的位姿。本发明能够支持在复杂的环境中实现定位，如人群密集处，结构相似、无结构、无纹理等环境，同时有效结合激光雷达与视觉的信息，大幅提高机器人全局环境定位的鲁棒性，全局定位时间短，运算量小，解决了常见视觉SLAM算法对硬件要求高的问题，摆脱了造价昂贵的工控机，节约了硬件成本的同时降低了电池消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 视觉 融合 一体化 室内 机器人 全局 定位 方法 | ||
【主权项】：
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