[发明专利]一种应用于钢琴教学的机械手教学平台及控制方法有效
| 申请号： | 202011376603.3 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112318531B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 丁伯慧;丁晨阳;蔡蓉杰;陈番兴 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;G09B15/06 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种应用于钢琴教学的机械手教学平台及控制方法，教学平台包括角度传感器、MIDI键盘、蓝牙串口模块、下位机模块、上位机模块、直流电机、钢琴教学机械手和平台基座；角度传感器用于实时检测钢琴教学机械手的转动角度信息；MIDI键盘用于采集手指的触键力度信息；所述蓝牙串口模块用于下位机模块和上位机模块的通讯；直流电机集成有减速箱和编码器；平台基座用于装配直流电机和钢琴教学机械手；钢琴教学机械手采用欠驱动的驱动方式，通过掌指关节转动轮驱动近指关节转动轮，近指关节转动轮驱动远指关节转动轮的方式实现欠驱动传动；所述钢琴教学机械手传动方式为绳索传动，绳索两端分别连接在直流电机轴端驱动轮和掌指关节转动轮上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 钢琴 教学 机械手 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
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