[发明专利]一种基于群体机器人的目标围捕控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011376837.8 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112527020B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 范衠;马培立;王诏君;石泽;蔡堉伟;李晓明;林培涵;李文姬 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/02;G06N3/006 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 刘俊文 |
| 地址： | 515063 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于群体机器人的目标围捕控制方法及系统，所述方法为：初始化环境地图中的信息素和机器人位置，对执行环境进行探测，以更新环境地图中的信息素，并根据更新后的信息素和反蚁群算法确定运动路径；当机器人探测到目标或跟随信息素时，通过检测信息素浓度的变化来计算该目标在过去一段时间内的位移变化，并基于跟踪算法自适应调整该机器人的运动速度和方向，以保持对目标的跟踪，通过信息素浓度生成特征点，根据所述特征点确定群体聚合形态，控制群体机器人到达生成的群体聚合形态上，以对至少一个目标进行围捕，本发明能够实现在未知环境和通信受限的情况下的目标搜索和围捕。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 群体 机器人 目标 围捕 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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