[发明专利]一种RGBD相机标定方法及系统在审
| 申请号： | 202011379742.1 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112489137A | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 郭建亚;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 钱娜 |
| 地址： | 100193 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种RGBD相机标定方法及系统，获取平面阵列组合图像中的深度图像、第一图像和第二图像，对第一图像和深度图像进行处理，得到第一相机内参和第一变换参数，对第二图像进行处理，得到第二相机内参和第二变换参数，基于第一变换参数和第二变换参数，得到相机外参，对第一内参、第二内参和相机外参进行非线性优化，得到相机标定参数并对RGBD相机进行标定。通过上述方案，在相机标定的过程中采用了深度图像，且对获取到的第一内参、第二内参和相机外参进行非线性优化得到相机标定参数，降低相机标定的误差，此外，只需要采集单张平面阵列图案组合图像，且无需对第一内参、第二内参和相机外参以外的其他参数进行优化，从而提高相机标定的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 rgbd 相机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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