[发明专利]动态障碍环境下的多车协同编队控制方法、终端及介质在审
| 申请号： | 202011380399.2 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN114594756A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 王高尚;邹媛媛;李少远;方浩 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 刘翠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种动态障碍环境下的多车协同编队控制方法，无人车检测障碍物信息，确定无人车之间的编队距离；根据障碍物信息以及编队距离参数，通过优化算法确定领航者局部目标点，利用模型预测控制方法跟踪局部目标点，得到领航者在预测时域内的运动轨迹与对应的控制量；将运动轨迹以及编队距离参数传递给跟随者，计算出自身在预测时域内的参考轨迹，利用模型预测控制方法跟踪参考轨迹，获得在预测时域内的控制量；将领航者在当前时刻的控制量施加给领航者，将跟随者在当前时刻的控制量施加给跟随者，直到领航者到达全局目标点。本发明在滚动优化框架下建立动态障碍避障约束，通过模型预测控制方法，实现多无人车系统对动态障碍环境的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 障碍 环境 协同 编队 控制 方法 终端 介质 | ||
【主权项】：
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