[发明专利]未知环境下的群机器人多目标搜索方法有效
| 申请号： | 202011380587.5 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112405547B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 周游;王茂;陈安华;张红强;周少武 | 申请（专利权）人： | 湖南科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 湘潭市汇智专利事务所(普通合伙) 43108 | 代理人： | 陈伟 |
| 地址： | 411201 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种未知环境下的群机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：构建未知环境模型；机器人检测目标信号，基于目标响应函数进行动态分工，完成同一子任务的机器人所在的集合形成子联盟；引入闭环调节，评估各个子任务的资源分配，形成新的子联盟；未组成子联盟的的机器人进行漫游搜索；组成子联盟的机器人基于位置估计的粒子群算法和边界扫描的避障策略，对目标进行搜索。本发明边界扫描的避障策略利用最近两点及边界点与机器人的距离及角度关系避障；目标位置估计的粒子群算法则利用可获得的目标信号，以此推断出目标点的大概位置，配合粒子群算法快速到达目标位置，从而减少了搜索目标时的路径及搜索时间。 | ||
| 搜索关键词： | 未知 环境 机器人 多目标 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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