[发明专利]动态环境下基于几何与运动约束的机器人RGB-D SLAM方法有效
| 申请号： | 202011381750.X | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112378409B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 艾青林;刘刚江 | 申请（专利权）人： | 杭州宇芯机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310052 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种动态环境下基于几何与运动约束的机器人RGB‑D SLAM方法，通过RGB‑D相机获取图像数据，图像数据包括RGB图像和深度图像，使用ORB特征点检测算法、RGB图像和深度图像，获取特征点在相机坐标系下的坐标；使用g2o优化算法计算相机位姿，把在相机坐标系下的特征点变换到世界坐标系下，通过不断跟踪同一点在世界坐标系下的坐标，得到该点多次观测速度；通过分析多次观测速度的规律，得知该点是真实运动物体上的还是静止物体上的。分析得到该点是真实运动后，通过卡尔曼滤波算法对动点运动速度、世界坐标系下的坐标进行滤波；最后，把动点和静点一起加入g2o位姿优化。本发明有效适用于动态环境，得到更准确的相机位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 环境 基于 几何 运动 约束 机器人 rgb slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州宇芯机器人科技有限公司，未经杭州宇芯机器人科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011381750.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
