[发明专利]基于地磁和惯导的自行走设备遍历控制方法和自行走设备有效
| 申请号： | 202011383117.4 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112486174B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 单顺利;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 | 申请（专利权）人： | 南京苏美达智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张祥 |
| 地址： | 210032*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于地磁和惯导的自行走设备遍历控制方法和自行走设备，在设备上设置有地磁传感器组、惯性测量单元和信息存储模块，每组地磁传感器组包括至少一个地磁传感器，方法包括以下步骤：步骤一：采集多个特征点的地磁信息数据和角度信息数据，形成有序的边界特征矩阵数据库；步骤二：设备启动，根据边界特征矩阵数据库中的信息完成边界工作并将已工作的点位标记；步骤三：设备以内旋方式继续工作，同时记录当前点位的地磁信息和角度信息，并将已工作的点位标记为已工作状态；步骤4：设备在工作区域内按照步骤三中的内旋方式作业到工作区域中心点时，即完成了工作区域的遍历工作。本发明运行方便、成本低，机器可实现完全的自主导航遍历。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地磁 行走 设备 遍历 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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