[发明专利]一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统有效
| 申请号： | 202011386636.6 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112605983B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 禹鑫燚;樊越海;胡加南;邹超;欧林林 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J15/08;B25J18/00;B25J19/02;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统，包括PC，彩色深度相机，机械臂，智能夹持器；软件端包括CoppliaSim仿真平台；彩色深度相机通过USB与计算机相连接，机械臂通过局域网与PC连接；彩色深度相机获取彩色RGB图和深度图；计算机执行机械臂控制程序；机械臂执行动作；智能夹持器抓取或推物块。CoppliaSim仿真平台包括仿真模块、标定模块、图像预处理模块、特征提取模块、决策网络模块、动作策略模块、机器人I/O模块、机器人模块。本发明利用仿真和实际相结合，减少因训练而造成的机器人损坏，并加快抓取速度；利用深度强化学习的DQN，依据当前物体环境实时动态规划动作语义，实现推和抓的结合，同时规划出最适合抓取的方向，大大增加了机械臂抓取复杂环境的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 密集 环境 机械 臂推抓 系统 | ||
【主权项】：
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