[发明专利]位姿估计网络训练及定位方法、装置、设备、存储介质有效
| 申请号： | 202011387363.7 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112509036B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 李甲;韩轲鑫;赵一凡;谷大鑫;赵沁平 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06V10/774;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 荣甜甜;刘芳 |
| 地址： | 100191 北京市海淀区学*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种位姿估计网络训练及定位方法、装置、设备、存储介质。方法包括：以真实样本图像为基准，对各真实样本图像中的样本对象的目标检测结果进行随机采样，获取各真实样本图像中的样本对象的至少一个随机采样样本图像；基于各真实样本图像中的样本对象的置信度图、在标准坐标系下的坐标图、在相机坐标系下的深度图，以及，样本对象的至少一个随机采样样本图像对位姿估计网络进行训练，得到训练好的位姿估计网络；在网络训练阶段，位姿估计网络用于基于输入的图像，估计所输入的对象的置信度图、所输入的对象在标准坐标系下的坐标图，以及，所输入的对象在相机坐标系下的深度图。本发明提出的方法提高了位姿估计网络的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 网络 训练 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011387363.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
