[发明专利]一种机器人的定位方法及其定位装置有效
| 申请号： | 202011388909.0 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112197770B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 韩松杉;王世汉;朱明明;刘方圆;张弥 | 申请（专利权）人： | 北京欣奕华数字科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 刘彩红 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的定位方法及其定位装置，通过结合IMU、轮速里程计、图像、激光和UWB技术，可以实现多传感器的融合，实时得到机器人的当前关键帧的位姿，并且，在确定出与当前关键帧处于闭环匹配状态的图像闭环关键帧和激光闭环关键帧后，可以对当前关键帧的位姿进行实时地滑窗闭环优化处理，以实现对确定出的当前关键帧的位姿进行快速重定位，以便于提高机器人实时定位的速度和精度，从而提高机器人定位的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
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