[发明专利]一种刚柔结合式外肢体机械臂及其辅助作业装置有效
| 申请号： | 202011390773.7 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112536789B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 杜付鑫;王建军;类延强;李贻斌;张钢 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供一种刚柔结合式外肢体机械臂及其辅助作业装置，涉及柔性作业臂领域，包括依次布置的收卷机构、角度调整机构、柔性连续体和机械爪，柔性连续体首端连接角度调整机构，末端连接机械爪，柔性连续体包括通过球铰依次串联的多个节段，收卷机构连接一组柔性索一端，该组柔性索另一端依次穿过角度调整机构、柔性连续体后固定在柔性连续体末端，收卷机构用于通过收卷或释放牵引索调整柔性连续体相邻节段的夹角，机械臂的前端由刚性机械臂组成，后端由柔性连续体组成，连续体末端设有用于夹持物体的机械爪；采用刚性机械臂与柔性连续体相结合的机械臂，解决了现有刚性机械臂柔顺性和环境自适应能力较差、人机交互安全性较差等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 肢体 机械 及其 辅助 作业 装置 | ||
【主权项】：
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