[发明专利]姿态估计方法、装置和电子设备有效
| 申请号： | 202011391580.3 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112362055B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 王慧文;韩志华;张旭;杨弘儒 | 申请（专利权）人： | 苏州挚途科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S17/86;G01S17/58;G01S7/48;G06T7/277 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高铁新城南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种姿态估计方法、装置和电子设备。其中，激光雷达设置在拖车车顶，惯性测量仪设置在拖车和挂车的连接点；该方法包括：接收激光雷达发送的点云数据，基于点云数据确定挂车的第一姿态角；基于速度分解对拖车和挂车建立运动学模型，基于运动学模型确定挂车的第二姿态角；接收惯性测量仪发送的测量数据，基于测量数据确定挂车的第三姿态角；基于卡尔曼滤波算法对第一姿态角、第二姿态角和第三姿态角进行融合滤波，得到挂车的最终姿态角。该方式只需要设置激光雷达和惯性测量仪，无需设置其他传感器就可以准确计算姿态角，成本较低；并且具备精确性和良好的鲁棒性，能很好地适应自动驾驶的各种工况，并且可用于商用车的姿态估计任务。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态 估计 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州挚途科技有限公司，未经苏州挚途科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011391580.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：减少开关节点振铃的开关电路
- 下一篇：一款亲子互动类早教系统
