[发明专利]一种基于圆检测的蓝宝石晶片定位跟踪方法有效
| 申请号： | 202011392661.5 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112484680B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 刘华;胡贤波;叶欣;何守龙 | 申请（专利权）人： | 杭州中为光电技术有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/08 | 分类号： | G01B21/08;G01B11/00;G01B11/26 |
| 代理公司： | 浙江英普律师事务所 33238 | 代理人： | 陈小良 |
| 地址： | 310030 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于圆检测的蓝宝石晶片定位跟踪方法，该方法的实现依次包括以下步骤：(1)采集单张标定板图像和对应的机器人末端夹具位置信息进行标定，得到相机坐标系与机器人坐标系间的关系矩阵；(2)视觉检测系统采集单张陶瓷盘图像并对其进行处理，检测出所有蓝宝石晶片和陶瓷盘；(3)视觉检测系统计算得到蓝宝石晶片的数量、位置及角度信息；(4)通过坐标变换得到蓝宝石晶片在机器人坐标系下的位置信息，实现机器人对蓝宝石晶片的定位，然后进行精确厚度测量。本发明结合视觉定位和自动化测量，实现了蓝宝石晶片厚度自动化检测，具有较高的柔性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 检测 蓝宝石 晶片 定位 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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