[发明专利]一种四履足式复杂路面适应机器人有效
| 申请号： | 202011393823.7 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112550499B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 芮宏斌;王璐瑶;宁尚志;计军伟;刘汉英;王浩宇;冯大年 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065;B62D55/08;B62D55/104;B62D55/116;B60K1/02;B60K17/02;B60K17/04 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 刘娜 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四履足式复杂路面适应机器人，包括外壳体和齿圈，外壳体底部设置四个电机，其输出轴上连接有锥齿轮，锥齿轮连接传动轴，传动轴外壁套设驱动壳，驱动壳连接多片制动器，齿圈连接多片离合器，多片离合器与多片制动器间隙配合，齿圈连接减震器，减震器端部插入从动轮轴，从动轮轴外壁设有从动轮，齿圈内壁啮合有三个行星轮，驱动壳外壁套设有第一主动轮，第一主动轮连接第二主动轮，传动轴依次穿过驱动壳、多片制动器、多片离合器、第二主动轮；从动轮、第一主动轮、第二主动轮与履带啮合。由于履足可单独控制，可以改变机器人的通过性几何参数，极大增加了越障能力。同时减震器增加了机器人的平顺性，避免振动过大导致零件损害。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四履足式 复杂 路面 适应 机器人 | ||
【主权项】：
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