[发明专利]一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法在审
| 申请号： | 202011395469.1 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112192577A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 候金良;陈仕晰;陈新;盛国强;王雪峰;魏勤龙 | 申请（专利权）人： | 佛山隆深机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 刘俊 |
| 地址： | 528311 广东省佛山市顺德区陈村镇*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法，包括以下步骤：S1：获取点云数据；S2：根据点云数据对工件进行三维识别定位，形成初始工件序列；S3：将工件重新排序，得到有序工件序列；S4：按顺序检测工件的干涉情况，并将与其他工件发生干涉的工件从有序工件序列中删除，得到无干涉工件序列；S5：对无干涉工件序列中的各个工件进行碰撞检测，并在无干涉工件序列中删除会发生碰撞的工件，得到可抓取工件序列；S6：机器人根据可抓取工件序列对工件进行逐一抓取，从而实现一拍多抓。本发明提供一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法，解决了目前机器人每次抓取前都需要进行一次视觉识别定位，导致抓取效率低下的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 机器人 抓取 场景 一拍多抓 方法 | ||
【主权项】：
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