[发明专利]一种离散系统中的机器人零半径过弯的轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202011396172.7 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112684793B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 郭健;惠玉卓;李胜;薛舒严 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种离散系统中的机器人零半径过弯的轨迹跟踪控制方法。该方法为：首先根据刚体运动学相关定理，对机器人的运动过程进行分解，并结合机器人实际的系统结构，建立机器人运动模型，并根据轨迹跟踪控制的概念，建立机器人运动过程中的误差模型；然后利用相关控制的思想，建立机器人轨迹跟踪控制的控制律；接着将机器人运动模型进行离散化处理，得到离散化后的机器人运动模型，并计算离散系统下机器人的运动误差模型；最后根据离散系统下机器人的运动误差模型对机器人轨迹跟踪控制的控制律进行针对离散系统的优化，得到优化后的轨迹跟踪控制量。本发明减小了机器人运动控制的计算量，提高了机器人的轨迹跟踪控制工作的效率和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 离散系统 中的 机器人 半径 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011396172.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于污水处理的自动化污水处理设备
- 下一篇：电缆最小弯曲半径的检测方法
