[发明专利]一种移动机器人集群分布式安全学习控制方法有效
| 申请号： | 202011401269.2 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112506194B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 杨睿;郑磊;成慧 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 510260 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于移动机器人分布式控制技术领域，更具体地，涉及一种移动机器人集群分布式安全学习控制方法。本发明通过贝叶斯学习对环境扰动进行建模，将学习到的模型结合到先验系统模型作为动力学约束；通过传感器获得邻域移动机器人和障碍物的位置和速度信息，基于速度障碍方法获得当前移动机器人的速度可行域；根据速度可行域设计控制屏障函数，构建并求解二次规划问题以最小校正上层控制器的参考控制量，以满足安全无碰约束。本发明能够在不确定外部扰动的情况下，考虑动力学约束，实现移动机器人集群自适应分布式安全控制的技术目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 集群 分布式 安全 学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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