[发明专利]一种多自由度并联式康复机器人关节有效
| 申请号： | 202011401764.3 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112535614B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 李旺鑫;王壮;冷冰;臧志刚;陈永超;姜琛昱 | 申请（专利权）人： | 济南国科医工科技发展有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;H02K7/06 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 祁云珊 |
| 地址： | 250000 山东省济南市高新区综合保税*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多自由度并联式康复机器人关节，其包括：肩部件，肘部件，固定安装到肩部件的滚珠丝杠和驱动电机的传动件，以及包括第一万向节、弹簧以及第二万向节的连接件，滚珠丝杠上设有轴向往复运动的滑块；弹簧一端通过第一万向节转动连接到滑块，另一端通过第二万向节转动连接到肘部件；传动件和连接件数量相同；若干个连接件沿肩部件和肘部件连接处周向均匀分布；驱动电机与滚珠丝杠联动，促使滑块沿滚珠丝杠轴向往复运动，对弹簧提供沿长度方向的拉伸和压缩的力，在两个万向节的转动配合下，带动肘部件产生旋转力矩以实现沿多个自由度的关节驱动，具有响应速度快、防止产生刚性挤压磨损、有效增加单关节活动度、提高安全性的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 康复 机器人 关节 | ||
【主权项】：
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