[发明专利]一种用于自主目标跟踪的无人机控制方法有效
| 申请号： | 202011402067.X | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112506210B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 徐乐玏;孙长银;陆科林;王腾 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 杜静静 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于自主目标跟踪的无人机控制方法，经过神经网络输出四维的动作后经过PID控制器转化成低级电机的动作，让无人机更稳定的飞行，后期改进可以将PID控制器改成其他更优化的控制方法。分层控制系统更容易将模拟环境中的训练策略轻松的转移到现实环境中运行。具有很好的泛化能力。在模拟环境中对采集上来的图像先进行CNN预训练，得到无人机和目标对象的相对距离，包括x，y，h三个维度的，本发明先保证无人机的飞行高度不变，后期可以增加空间障碍物，再考虑h。再将无人机的姿态考虑进来，选择策略，输出四维动作，通过PID输出给无人机的低级电机，通过DDPG的强化学习方法，获得Reward，更新策略，进行学习并训练。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自主 目标 跟踪 无人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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