[发明专利]一种四轴力反馈手柄及其位姿映射方法在审
| 申请号： | 202011402284.9 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112497234A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 李洪谊;陈鹏;李朋;王圆星;郭洪月;朱洪晶;侯帅;辛亮;史云飞;韩静;曲宏洋 | 申请（专利权）人： | 沈阳通用机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02;B25J9/10;B25J9/16;B25J18/02 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 张永维 |
| 地址： | 110000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四轴力反馈手柄及其位姿映射方法，涉及力反馈手控器技术领域，四轴力反馈手柄包括底座组件、活动臂组件和编码器手柄；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与电机传动连接；编码器手柄包括第四轴球柄、内置于第四轴球柄内的编码器以及与编码器传动连接的滚轮，第四轴球柄与多个活动臂组件的远离电机支架的一端连接，滚轮的边缘露出在第四轴球柄外，当滚轮带动编码器转动时，编码器产生脉冲信号。在三轴力反馈手柄的基础上，增加了一个控制自由度的编码器手柄，使其成为具有高度灵活性的精密力反馈设备，可实现高精度的平动转动联合控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四轴力 反馈 手柄 及其 映射 方法 | ||
【主权项】：
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