[发明专利]一种机器人负载辨识的方法在审
| 申请号： | 202011403086.4 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112621748A | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮;赵进奇 | 申请（专利权）人： | 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215011 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人负载辨识的方法，包括以下步骤：建立机器人空载运行时的动力学模型；建立各关节力矩与末端负载的关系；根据当前关节位置，速度，加速度和摩擦力，由动力学模型得到各关节空载力矩；由各关节反馈力矩得到各关节力矩；机器人运行时，每隔1s由各关节采集数据，计算一次负载质量和质心，取60s内负载质量和质心计算结果平均值，作为最终负载质量和质心；该机器人负载辨识的方法，基于动力学模型和伺服反馈力矩，根据各关节力矩与末端负载关系，通过动力学模型与伺服反馈力矩的差异实时辨识出末端负载，解决机器人末端负载辨识问题，不依赖模型，低成本，简单易用，运行过程中自动完成机器人负载辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 负载 辨识 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于法奥意威（苏州）机器人系统有限公司，未经法奥意威（苏州）机器人系统有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011403086.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
