[发明专利]一种移动式吊装设备的回转防摇控制方法有效
| 申请号： | 202011405463.8 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112551374B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 吴邵庆;耿寅岑;费庆国;郑屹;李彦斌 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B66C13/48 | 分类号： | B66C13/48;B66C13/06 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 陆烨 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动式吊装设备的回转防摇控制方法，本发明的方法包括：S1：建立移动式港口起重机的简化力学模型；S2：根据拉格朗日方程对吊重摆动进行动力学分析，推导重物运动的动力学方程；S3：根据吊臂和吊重的动力学方程计算吊臂的位移和吊重的摆角；S4：通过PID控制器对驱动力矩的数值优化，实现吊重快速到达指定位置以及吊臂的防摆控制。本发明提供的基于PID移动吊装设备的动力学分析和防摆控制，在吊臂做回转运动时，可使吊重运行更平稳，在到达指定位置后快速消除摆动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动式 吊装 设备 回转 控制 方法 | ||
【主权项】：
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