[发明专利]目标物体抓取方法、装置、存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 202011406175.4 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112720459B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 李柯莹 |
| 地址： | 201111 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种目标物体抓取方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中目标物体的抓取位置选择准确性较低的问题，包括：根据所述目标物体对应的3D点云确定所述目标物体中每一输入点的目标坐标；基于下采样方法，根据所述每一输入点的目标坐标生成种子点；将每一所述种子点的原始坐标输入抓取轴线端点预测模型中，以得到所述目标物体的抓取轴线端点坐标；根据所述抓取轴线端点坐标确定机器人的抓取位姿，并控制所述机器人按照所述抓取位姿调整位姿，以及按照所述抓取轴线端点坐标对所述目标物体进行抓取。这样，提高了目标物体的抓取位置选择准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 物体 抓取 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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