[发明专利]基于多源图像自适应选权的融合定位跟踪控制方法

摘要

本发明属于人工智能导航定位技术领域，具体涉及一种基于多源图像自适应选权的融合定位跟踪控制方法。本发明包括根据无人系统动力学模型，线性变换状态量，根据位姿信息非线性项构造状态观测器；检测GPS或北斗系统视频的每帧图像中的目标，选择一帧图像为检测输入，为该图像的无人系统输出一组边界框，计算出图像中目标的中心位置；根据GPS或北斗系统定位确定的初始位置，确定因子图的表达式和初始节点等步骤。本发明利用状态变量线性转换与动力学模型结合的形式构造状态观测器；利用跟踪误差的非线性转换映射，设计了区域跟踪控制律，使跟踪误差不收敛于零，使得控制信号更平缓，更有利于无人系统的实际情况的行驶。