[发明专利]一种基于加速度信息的无人船状态和扰动观测器有效
| 申请号： | 202011409206.1 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112558477B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 彭周华;岳佳旺;王丹;刘陆;王浩亮;古楠 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 鲁保良;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于加速度信息的无人船状态和扰动观测器，利用无人船所测加速度信息对无人船控制增益进行估计，通过所估计的控制增益信息设计扩张状态观测器并通过无人船位置信息得到无人船状态以及不确定性扰动的观测值。本发明仅需无人船控制力矩以及无人船位置与加速度状态量，即无人船的输入输出数据，利用堆栈存储所需数据，就可以实现对无人船控制增益精确估计，进而利用扩张状态观测器观测无人船的状态和不确定性，减少估计所需要的信息。本发明可以对无人船的惯性矩阵进行精确估计，进而为无人船高精度控制提供有力保障。本发明的实现了对无人船的状态、不确定性和控制增益进行同时在线估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 加速度 信息 无人 状态 扰动 观测器 | ||
【主权项】：
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