[发明专利]一种自动驾驶多节拖车及其位姿确定方法有效
| 申请号： | 202011409897.5 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN114590333B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 李昊鹏 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D53/04 | 分类号： | B62D53/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动驾驶多节拖车及其位姿确定方法，属于多节拖车自动驾驶技术领域。位姿确定方法包括：利用牵引车上的车端传感器获取牵引车的航向角，获取牵引车中心轴上任一点的坐标；利用道路上的路端传感器获取自动驾驶多节拖车在转弯过程中每节拖车车身上的标记物位置坐标；结合所述牵引车的航向角、牵引车中心轴上任一点的坐标以及该点在牵引车中心轴上的位置、每节拖车车身上的标记物位置坐标、每节拖车车身上的标记物到该拖车前轴中心点的距离和到该拖车后轴中心点的距离、以及牵引车和各节拖车的尺寸信息，计算得到每节拖车的位姿信息。本发明只需在各节拖车车身上安装标记物就能实现多节拖车的位姿确定，成本低且适用于多节拖车。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 拖车 及其 确定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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