[发明专利]一种用于室内外场景的人为回环即时定位和建图方法及系统在审
| 申请号： | 202011411092.4 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112697158A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 朱文俊;谢亮亮;易阳;冯李航 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 南京灿烂知识产权代理有限公司 32356 | 代理人： | 吴亚 |
| 地址： | 211816 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于室内外场景的人为回环即时定位和建图方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，定义位姿关系SLAM初始因子图；步骤二，采集机器人定位数据，对第i帧定位数据输入校正因子，通过EM算法估算校正因子；步骤三，通过矩阵变换串联机器人前后变换的位姿，优化校正因子；步骤四，通过校正因子约束优化机器人位姿，消除累计误差，得到全局一致性地图。本申请消除累计误差，得到全局一致性地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 内外 场景 人为 回环 即时 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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