[发明专利]一种神经网络迭代补偿的工业机器人轨迹跟踪系统和方法有效
| 申请号： | 202011411571.6 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112518753B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 张恩政;陈本永;王涛 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B23K37/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种神经网络迭代补偿的工业机器人轨迹跟踪系统和方法。轨迹跟踪系统分别和工业机器人、测量设备连接，工业机器人末端法兰上安装有与测量设备配套的随动靶球；轨迹规划模块依次经逆解补偿模块、神经网络PID模块、机器人输入接口和工业机器人的输入端连接，工业机器人的输出端经机器人输出接口和PID控制模块连接；轨迹规划模块和误差分析模块连接，误差分析模块经测量输出接口和测量设备的输出端连接，测量控制模块经测量输入接口和测量设备的输入端连接。本发明提高机器人的逆解精度，降低关节误差对运动轨迹精度的影响，通过机器人输入接口控制机器人按照预期轨迹运动，适用于焊接、喷涂、打磨等运动轨迹精度要求较高的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 神经网络 补偿 工业 机器人 轨迹 跟踪 系统 方法 | ||
【主权项】：
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