[发明专利]横摆角速度滤波方法、控制终端、车辆及存储介质有效
申请号: | 202011413403.0 | 申请日: | 2020-12-04 |
公开(公告)号: | CN112660144B | 公开(公告)日: | 2022-06-24 |
发明(设计)人: | 廖尉华;林智桂;罗覃月;张韬;熊铎程 | 申请(专利权)人: | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 |
主分类号: | B60W40/112 | 分类号: | B60W40/112;B60W50/00;G05B19/042 |
代理公司: | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人: | 徐进之 |
地址: | 545007 广西壮*** | 国省代码: | 广西;45 |
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摘要: | 本发明公开了一种横摆角速度滤波方法、控制终端、车辆及存储介质,所述方法包括:系统上电后,以预设采样频率采集横摆角速度测量值;将第一采样时刻采集的测量值和初始卡尔曼滤波模型作为当前横摆角速度滤波值和下一时刻卡尔曼滤波模型;当非第一采样时刻,采用当前的卡尔曼滤波模型计算当前滤波值与预测值;并当累积采集的测量值数量小于预设数量,将初始卡尔曼滤波模型作为下一时刻卡尔曼滤波模型;当累积采集的测量值数量大于或等于预设数量,根据当前和当前之前预设数量采集时刻的滤波值与预测值,获得下一采样时刻卡尔曼滤波模型的Q矩阵。本发明解决了现有基于固定Q的卡尔曼滤波法计算获得的横摆角速度滤波值的准确度低的问题。 | ||
搜索关键词: | 角速度 滤波 方法 控制 终端 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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