[发明专利]一种机器人用摆线针轮减速机的传动误差数值仿真方法在审
| 申请号： | 202011413586.6 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112464486A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 韩林山;赵雅坤;吴金妹;雷冀南;上官林建 | 申请（专利权）人： | 华北水利水电大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06F111/10;G06F119/14;F16H57/00 |
| 代理公司： | 郑州市华翔专利代理事务所(普通合伙) 41122 | 代理人： | 马鹏鹞 |
| 地址： | 450000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： |
一种机器人用摆线针轮减速机的传动误差数值仿真方法，首先确定其基本结构参数，然后定义其各个零部件的关键误差并进行测量和计算得到这些关键误差，建立其传动误差的力学模型，根据力学模型确定其中各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，进一步再建立其传动误差的数学模型，采用高斯(Gauss)消去法，求解所建立的计算传动误差数学模型；通过编程，并利用计算机进行数值仿真，即可确定该减速机输出轴在任意时刻的实际转角θ |
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| 搜索关键词： | 一种 机器人 摆线 减速 传动 误差 数值 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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