[发明专利]一种基于3D视觉感知的采摘装置的控制方法在审
| 申请号： | 202011414617.X | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112528826A | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 唐玉新;唐双凌;徐陶 | 申请（专利权）人： | 江苏省农业科学院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/40;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海创开专利代理事务所(普通合伙) 31374 | 代理人： | 汪发成 |
| 地址： | 210014 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于3D视觉感知的采摘装置的控制方法，包括：S1，控制装置控制采摘装置沿需要采摘的水果支架下方行走；S2，控制装置通过采摘装置的图像采集装置识别目标水果，S3.图像采集装装置通过3D颜色阈值处理以从背景中去除噪声点；S4.控制装置使用深度学习进行成熟水果的检测和定位；S5.选择目标水果周围的感兴趣区域以确定未成熟水果的存在；S6.基于未成熟水果在目标水果周围的分布和数量，计算采摘路径。本发明基于视觉感知主动地将未成熟水果与目标区分，根据未成熟水果在目标水果周围的分布情况，选择单次推动操作或由若干线性推动组成的蛇形推动操作，以区分在目标水果下方和在目标的相同高度处的未成熟水果可显著地改善拣选性能，大大提高采摘效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 感知 采摘 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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