[发明专利]一种带有输入限制的未知无人船有限时间强化学习控制方法有效
| 申请号： | 202011414640.9 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112558465B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 赵红;王宁;杨忱;高颖;李堃 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种带有输入限制的未知无人船有限时间强化学习控制方法，包括：建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；基于设定的期望轨迹数学模型，引入有限时间控制理论；基于引入有限时间控制函数的所述期望轨迹数学模型，设计无人船有限时间轨迹跟踪最优控制器；基于设计的无人船有限时间轨迹跟踪最优控制器，进一步设计评判器和执行器的神经网络权重更新率。本发明的技术方案解决了现有技术中由于外界干扰过大时，控制器因为输入饱和特性使得跟踪效果变差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 输入 限制 未知 无人 有限 时间 强化 学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
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