[发明专利]一种线气拮抗驱动软体手指有效
| 申请号： | 202011414734.6 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112589821B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 林杨乔;邹俊 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种线气拮抗驱动软体手指。包括手指基体、充气腔和穿插在手指基体的驱动线；所述手指基体沿手指长度方向开设有多个V形缺口，每个V形缺口内均具有一个充气腔，各个V形缺口内的充气腔通过沿手指长度方向贯穿手指基体布置的通气口连通，最边缘一端的V形缺口的充气腔经导气管连接到外部的充气装置；充气腔的侧方设有驱动线，驱动线一端沿手指长度方向穿过各个V形缺口后固定系到所述手指基体的一端，驱动线另一端穿出手指基体后连接到外部的拉线装置上。本发明利用线驱动与气驱动的拮抗作用，产生可控的刚度和运动，提高手指刚度，提升抓取稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拮抗 驱动 软体 手指 | ||
【主权项】：
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