[发明专利]利用3D点云和6D相机姿态进行建图和定位的方法有效
| 申请号： | 202011415544.6 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112378411B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 陈钰;王冠 | 申请（专利权）人： | 黑芝麻智能科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34;G01S19/39;G01S19/47;G01S19/45 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 景怀宇 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种建图和定位的方法，包括：基于VSLAM重构点云和相机姿态，将相机姿态与第一组GPS坐标点处的GPS时间戳同步，将与GPS时间戳对应的第一组GPS坐标点转换为第一组ECEF坐标点，确定相机姿态和第一组ECEF坐标点之间的平移和旋转，基于平移和旋转将点云和相机姿态转换为第二组ECEF坐标，将点云和相机姿态转换为第二组GPS坐标点，基于第二组GPS坐标点，构建并存储关键帧图像、关键帧时间戳和关键帧GPS。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 云和 相机 姿态 进行 定位 方法 | ||
【主权项】：
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