[发明专利]异构AUV协同的水下信息采集系统及能量优化方法

摘要

本发明涉及一种异构AUV协同的水下信息采集系统及能量优化方法，包括：海底传感器、固定传感器节点、水平运动AUV、垂直运动AUV和PV坐标处；水平运动AUV包括主机，用以运算得到水平运动AUV遍历所在分区的近似最优路径、最优海底传感器上传速率和最优水平运动AUV处理信息速率；水平运动AUV通过粒子群优化算法求解得到近似最优路径，通过两级联合优化算法求解得到最优海底传感器上传速率和最优水平运动AUV处理信息速率。从而基于粒子群优化算法、基于李雅普诺夫优化和两级联合优化算法使本发明所述异构AUV协同的水下信息采集系统灵活性好，提高了整个系统的能量效率，延长了海底传感器的使用寿命。