[发明专利]一种半潜式无人船智能避障系统及方法有效
| 申请号： | 202011417370.7 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112666936B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 智鹏飞;赵磊;邱海洋;王慧;朱琬璐;宦键 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 杭行 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种半潜式无人船智能避障系统及其方法，涉及水下机器人控制技术领域；传感模块用于接收避障模块检测到的障碍物信息，数据优化处理并传输给控制算法模块；控制算法模块接收传感模块优化处理的数据，并建立半潜式无人船运动模型，规划避障路径，控制半潜式无人船以迂回式路径避开障碍物；压力深度计探测半潜式无人船所处深度，根据设定阈值确定半潜式无人船所使用避障模块；避障系统包括超声波避障模块、声纳避障模块以及机器视觉，通过组合优化算法实现三个模块配合使用，实现高效避障，充分利用各个模块的优势；本发明的避障模块通过设定阈值切换使用，自主配合组成避障系统，以迂回式路径避开障碍物，并且迂回式路径可覆盖所有范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 半潜式 无人 智能 系统 方法 | ||
【主权项】：
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