[发明专利]下肢外骨骼步态规划方法及计算机可读存储介质、设备有效
| 申请号： | 202011418622.8 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112515923B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 谭高辉;吴坤坤;陈海平 | 申请（专利权）人： | 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G16H20/30 | 分类号： | G16H20/30;A61H3/00;G06F30/20;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黄广龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种下肢外骨骼步态规划方法及计算机可读存储介质、设备。本申请的下肢外骨骼步态规划方法，包括：获取下肢位姿信息、下肢形态信息；根据下肢位姿信息、下肢形态信息得到第一运动力学模型；根据第一运动力学模型、运动速度、运动周期、优化约束条件、优化目标函数对贝塞尔曲线初始参数进行优化得到贝塞尔曲线参数最优解，根据贝塞尔曲线参数最优解得到步态集；根据运动速度、运动周期、步态集得到步态库；根据健侧运动参数对步态库进行步态调用处理得到患侧步态集。本申请通过预先建立离线的步态库，下肢外骨骼机器人可以依据患者健侧运动参数对步态集进行快速调用，以实时规划对应速度、对应周期下的患侧下肢运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 下肢 骨骼 步态 规划 方法 计算机 可读 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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