[发明专利]一种基于因子图优化的仿生偏振同步定位与构图的方法有效
| 申请号： | 202011419966.0 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112697138B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 杜涛;曾云豪;石书尧;张洁 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/14 | 分类号： | G01C21/14;G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 邓治平 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种基于因子图优化的仿生偏振同步定位与构图的方法，包括选取组合导航系统状态，建立雷达里程计及偏振光相机量测模型和惯性导航系统运动模型并对组合导航系统初始化，根据当前时刻载体的状态节点位置约束、相邻状态节点位姿变换约束和状态节点航向约束，建立组合导航系统状态和量测节点误差函数获得待优化因子图，用高斯‑牛顿法对待优化因子图优化获得误差函数最小的世界坐标系下载体的位置、速度和姿态的最优估计值；对最优估计值和地图更新同步实现载体的定位和构图。本发明用惯性、偏振和雷达里程计多源信息融合互补，具有不受外界干扰的特征；因子图优化量测和状态的历史信息特点使得环境适应性好、抗干扰性强以及定位与构图精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 因子 优化 仿生 偏振 同步 定位 构图 方法 | ||
【主权项】：
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