[发明专利]一种基于滑模观测器的柔性关节控制方法有效
| 申请号： | 202011424609.3 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112643670B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 赵杰;李长乐;金宏哲 | 申请（专利权）人： | 洛阳尚奇机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 张东明 |
| 地址： | 471000 河南省洛阳市高新*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于滑模观测器的柔性关节控制方法，包括步骤1：建立柔性关节机械臂动力学模型，步骤2：滑模观测器的设计，步骤3：将滑模观测器应用到柔性关节机械臂系统，步骤4：设计柔性关节机械臂控制律，步骤5：更新机械臂控制输出；本发明设计的滑模观测器对系统动力学特性和外部扰动进行估计，可以在不依赖系统内部模型结构和相关参数的情况下准确估计系统扰动，在滑模观测器中引入了饱和函数，可以有效抑制传统基于符号函数滑模观测器的震颤现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 观测器 柔性 关节 控制 方法 | ||
【主权项】：
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