[发明专利]一种双臂机器人的循环运动控制方法及装置在审
| 申请号： | 202011430600.3 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112605992A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 张雨浓;郭津津;李振宇;邱斌斌;明良杰 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;颜希文 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双臂机器人的循环运动控制方法及装置，适用于具有左右两个机械臂的机器人，所述方法包括：设定左臂机器人的性能指标与右臂机器人的性能指标，并同时最小化两个性能指标得到运动性能指标，基于所述运动性能指标生成突加度层循环运动的控制方案；生成所述左臂机器人的左约束不等式和所述右臂机器人的右约束不等式；基于所述左约束不等式和所述右约束不等式，将所述突加度层循环运动的控制方案转换生成一个标准的二次型规划问题，并调用预设的二次型规划求解器进行求解；获取所述预设的二次型规划求解器生成的求解结果，并根据所述求解结果驱动所述机器人的左右两个机械臂循环运动。本申请可以实现双臂机器人的循环运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 机器人 循环 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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