[发明专利]一种地空异构协同地图构建方法在审
| 申请号： | 202011433090.5 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112419501A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 何晋豪;成慧;周榆明;黄立祥;孔阳 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510260 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及地图构建技术领域，具体地，涉及一种地空异构协同地图构建方法，包括：利用多个移动平台获取环境三维点云数据，并计算多个移动平台的位姿估计结果；根据三维点云数据与位姿估计结果构建局部点云地图，同时优化位姿估计结果，并通过局部点云地图生成场景缩略图；索引场景缩略图得到候选匹配地图对；计算候选匹配地图对之间的刚性变换，并根据进一步筛选匹配对；构建位姿图并优化，融合多个移动平台的位姿图与局部点云地图，得到完整的三维点云地图。本发明通过将候选匹配地图之间的变换关系作为约束对相似的局部点云地图进行联合优化，同时实现了地图数据的融合与优化，使地图构建结果更为精准。 | ||
| 搜索关键词： | 种地 空异构 协同 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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