[发明专利]一种基于干扰观测器的机器人关节系统控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011434230.0 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112207834B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 潘月斗;蔡国庆 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种基于干扰观测器的机器人关节系统控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。所述方法包括：建立机器人关节系统的动力学数学模型；根据所述机器人关节系统的动力学数学模型，建立所述机器人关节系统的干扰观测器，对所述机器人关节系统未知扰动信号的可观测部分进行观测以及补偿；根据径向基RBF神经网络对所述未知扰动信号的不可观测部分进行模拟近似，并根据模拟近似得到的近似结果，设计反演滑模控制器；通过所述反演滑模控制器，控制所述机器人关节系统按照预设输入系数进行运动。采用本发明，可以提高机器人关节系统的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 机器人 关节 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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