[发明专利]一种绳驱采摘机器人末端执行器有效
| 申请号： | 202011435536.8 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112544236B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 曾伟;马锃宏;杜小强;陈建能 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域。目的是提供一种绳驱采摘机器人末端执行器，该末端执行器应具有结构紧凑、体积小巧、可靠性高的特点。技术方案是：一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括设置在底座上的一对抓手、设置在其中一个抓手上的切刀、分别带动两个抓手运动以使抓手开合来抓取果实的两个第一绳驱机构、带动切刀转动以切断果梗的第二绳驱机构；所述抓手包括可摆动地定位底座上的支撑板以及设置在支撑板上的半球面形抓板，两个抓板的内侧相对布置；所述切刀通过转轴可转动地定位在其中一个抓板的外侧；所述第一绳驱机构包括第一驱动单元、传递第一驱动单元动力以使抓手闭合的第一驱动绳、带动抓手张开的弹性组件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采摘 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
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