[发明专利]一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法有效
| 申请号： | 202011435802.7 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112697149B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 周翔;高勇;魏武;蔡中斌 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F17/11 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 511458 广东省广州市南沙区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法，所述方法包括如下步骤：根据三种节律步态类型确定占地系数、一个步态周期内的摆动周期数；规划节律步态的行走步幅与单步步长；规划基于三角函数与S型函数的六足机器人足端运动轨迹插值函数；规划摆动相与支撑相的瞬时步长插值函数表达式；求解六足机器人足端相对机体系的瞬时坐标。本发明所述的节律步态足端轨迹规划方法，参数可以实时调整，能够得到平滑的足端运动轨迹，适用于六足机器人在不同地形下的节律步态的全方位运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 节律 步态 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011435802.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种种植用纽荷尔装杯填土装置
- 下一篇：一种圆形塑料板毛边切除装置
