[发明专利]机器人的碰撞检测方法及装置、机器人有效
| 申请号： | 202011438925.6 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112621751B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 齐杨;应坤;刘旭 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市时代知识产权代理事务所(普通合伙) 44438 | 代理人： | 陈旭燕 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例涉及一种机器人的碰撞检测方法及装置、机器人，本申请实施例的机器人的碰撞检测方法包括如下步骤：获取机器人的末端点、障碍物点以及目标点的位置信息；在机器人的末端向目标点移动的过程中，根据机器人的末端点的位置信息和障碍物点的位置信息，获取机器人的末端点与每个障碍物点的空间距离；当机器人的末端点与任一障碍物点的空间距离小于设定阈值，且预设的约束条件不满足时，控制机器人停止运行，其中，预设的约束条件用于指示机器人是否将目标点判断为障碍物。本申请实施例的机器人的碰撞检测方法能够满足现有工况下机器人的碰撞检测需求，降低了力、力矩传感器的安装成本高的问题，提高了碰撞检测的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 碰撞 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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